Certigu mekanikan glatecon: Kontrolu, ke la serva korno, ligoj kaj aliaj mekanikoj moviĝas libere sen ligaj punktoj. Troa frotado signife pliigas servan ŝarĝon.

3. Program-Nivela Bruo-Imuneco-Mezuroj (Suplementaj Plibonigoj)

Post kiam aparataj mezuroj estas en loko, programaro povas plue plibonigi fortikecon.

1. Efektivigu mortan zonon

En la kontrolprogramo, efektivigu malgrandan mortan zonon por la cela angulo. Ekzemple, nur sendu novan PWM -komandon se la ŝanĝo en la cela angulo superas ± 2 °. Ĉi tio malhelpas altfrekvencan jitter kaŭzitan de negravaj signalaj fluktuoj.
2. Programaj Filtrilaj Algoritmoj
Meza meznombro: Prenu multoblajn sinsekvajn specimenojn de la kontrol -signalo, forĵetu la plej altajn kaj plej malaltajn valorojn, kaj uzu la mezumon de la ceteraj valoroj kiel la eligo. Ĉi tio efike subpremas pulsan interferon.
Unua ordo malalt-pasa filtrilo: glatigu la kontrolan komandon. Uzu la formulon: `eligo = (α * antaŭa_output) + ((1 - α) * aktuala_input)`, kie α estas la mildiga faktoro (inter 0 kaj 1). Ĉi tio rezultigas pli mildan servan movadon kaj reduktas aĉulon kaŭzitan de subitaj ŝanĝoj.
3. Escepta monitorado kaj protekto
Se aparataro subtenas ĝin (t.e., aktuala sento), la programo povas monitori servan fluon aŭ stalan kondiĉon. Se la nuna anormale superas fiksitan sojlon, tuj ĉesu la elira signalo kaj enigu protektan staton por malebligi bruladon.
4. Resumo kaj Praktika Kontrolisto
Plibonigi bruan imunecon devas sekvi la principon de "aparataro unue, programaro dua." Vi povas uzi ĉi tiun kontrolliston por revizii kaj optimumigi vian sistemon:
1. [] Kontrolu nutradon: Uzu multimetron por mezuri la tension ĉe la servaj fina stacioj dum funkciado. Certigu, ke ĝi estas stabila kaj ene de la taksita gamo (t.e., 4.8V-6.0V). Se fluktuoj estas grandaj, fortigu la nutradon.
2. [] Aldonu kondensilojn: Soldo 100μF -elektrolita kondensilo kaj 0,1μF ceramika kondensilo rekte tra la potencaj pingloj de ĉiu servo (proksime al la konektilo).

3. [] Administri kabligon: apartaj signalaj dratoj de motoraj kaj potencaj dratoj.

4. [] Kontrolu surteriĝon: Certigu, ke grundaj konektoj estas fidindaj; Provu efektivigi stelan grundan skemon.

5. [] Filtrilaj signaloj: Eksperimentu kun aldono de simpla RC -filtrilo sur la signalaj linioj.
6. [] Optimigi Programaron: Aldonu mortintan zonon kaj programajn filtrajn algoritmojn al via kodo.
7. [] Finaj Solvoj: Se enmiksiĝo estas severa, konsideru uzi opto-izolatorajn modulojn aŭ disponigi dediĉitan baterion por la serviloj.
Per efektivigo de ĉi tiuj sistemaj mezuroj, vi povas signife plibonigi la bruan imunecon kaj ĝeneralan stabilecon de via servo -sistemo, certigante, ke via roboto aŭ projekto funkcias kun pli granda precizeco kaj fidindeco.
Ankaŭ soldas 0,1μf ~ 1μF ceramikan kondensilon paralele por filtri altfrekvencan bruon.
Pro -konsileto: Ju pli proksimas la kondensiloj al la potenca konektilo de la servo, des pli bone ili funkcias.
Uzu RC-filtran cirkviton: Metu malaltan valoran rezistilon (t.e. 1Ω) en serioj kun la serva potenco-enigo, sekvita de granda kondensilo al tero, formante malaltan enirpermesilon por plue glatigi la tension.

2. Signal izolado kaj protekto
Konservu signalajn dratojn for de potencaj dratoj: Dum kablado, certigu, ke PWM -signalaj dratoj estas apartigitaj de motorveturiloj kaj elektraj kabloj. Evitu kuri ilin paralele. Se ili devas transiri, faru tion je 90-grada angulo.
Uzu ŝirmitajn aŭ torditajn parajn dratojn: Por signalaj linioj, uzu draton kun plektita ŝildo, konektante la ŝildon al tero (nur unu punkto, kutime la regila tero*) por efike rezisti eksteran EMI. Torditaj paraj dratoj ankaŭ povas helpi subpremi komunan reĝimon.
Aldonu signalan filtran cirkviton: Metu malgrandan rezistilon (t.e. 100Ω) en serioj kun la signallinio, sekvita de kondensilo (t.e., 0.1μF) de la signallinio al tero, kreante malaltan pasan filtrilon por forigi signalajn glitojn.
Uzu opto-izolilojn: ĉi tiu estas la finfina solvo. Meti opto-izolan modulon inter la regilo kaj la servo tute rompas la elektran konekton, malebligante grundan bruon kaj elektroprovizon de disvastigado de reen al la regilo per la signallinio. Ĝi aldonas koston sed ege efikas.

3. Grounding (GND) Optimumigo
Certigu, ke grundaj ligoj estas solidaj kaj malalt-impedanco: uzu sufiĉe dikajn dratojn por grundaj ligoj. Certigu, ke ĉiuj grundoj (potenca tero, regila tero, ŝildo) dividu komunan referencan punkton ĝuste por eviti krei "grundajn buklojn".
Uzu Star Grounding Scheme: Konektu la grundajn dratojn de ĉiuj aparatoj al ununura centra punkto sur la elektroprovizo, anstataŭ lekanto-ĉenado de ili. Ĉi tio malhelpas grundajn eblajn diferencojn inter aparatoj.

4. Mekanikaj Konsideroj kaj Selektado
Elektu la dekstran servon: Elektu servon kun ampleksa tordmomanto kaj rapido -rando por la celita ŝarĝo. Evitu kuri la servon kontinue ĉe ĝiaj limoj, ĉar ĉi tio pliigas varmon kaj aktualan remizon.